В движеньи, робот, жизнь течет...

ПАТЕНТ:

2833284

ИЗОБРЕТЕНИЕ:

Способ согласованного движения нескольких мобильных робототехнических объектов

АВТОРЫ:

Филаретов Владимир Федорович, Юхимец Дмитрий Александрович

ПАТЕНТОБЛАДАТЕЛЬ:

Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИАПУ ДВО РАН)

ДЛЯ ЧЕГО:

для управления согласованным движением нескольких мобильных робототехнических объектов

ИННОВАЦИЯ:

В океанографии и в прикладных подводных работах различного назначения интенсивно развиваются автоматизированные системы, основанные на использовании группировок автономных подводных аппаратов. Для осуществления коллективных миссий важной является организация их согласованного поведения в реальной подводной среде.

Предложенное в изобретении решение позволяет реализовать систему управления группой мобильных робототехнических объектов, состоящей из лидера и ведомых, согласованно движущихся в заданном строе за лидером. Для этого на мобильный робототехнический объект лидер устанавливают не менее трех источников света, расположение которых относительно центра масс лидера известно, а на ведомые объекты устанавливают бортовые видеокамеры, в поле зрения которых находится лидер и которые в процессе согласованного движения ведомых в строе формируют изображения и пиксельные координаты источников света, установленных на лидере. В зависимости от взаимного расположения лидера и соответствующего ведомого объекта положение источников света на изображениях от бортовой камеры ведомого изменяются. Полученные данные используют для определения текущего положения и ориентации мобильного робототехнического объекта лидера относительно соответствующего ведомого мобильного робототехнического объекта.

Бортовые системы управления ведомых обеспечивают поддержание заданного положения соответствующего ведомого относительно лидера во время движения без обмена информацией между лидером и ведомыми и без согласования показаний их бортовых навигационных систем.

СФЕРА
ПРИМЕНЕНИЯ:

робототехника, океанография, подводные работы различного назначения

Подробнее в опубликованном патенте.